1. Sería bueno utilizar ruedas con el menor ancho de cubierta posible, ya que eso reducirá el error en los cálculos cuando definan el espacio entre puntos de contacto con el piso.
2. En mi caso conecté el eje de las cajas reductoras directamente a las ruedas. Esto producía que los motores trabajen forzados en algún sector de giro, por la imposibilidad de alinear perfectamente el eje de la rueda con el de las cajas reductoras. Les recomiendo que utilicen algún conector que permita la corrección de esa diferencia. En un momento pensé en utilizar una polea para hacer girar el eje solidario a las ruedas, pero nunca llegué a implementarlo.
3. Los sensores ópticos de rotación de las ruedas que utilicé fueron “artesanales”. Por temas de ruido en la señal recomendaría que utilicen sensores comerciales, ya que el ajuste de los encoders fue un dolor de cabeza!
4. El cuerpo del robot es de MDF. Fácil de trabajar y económico. Recomendable.
5. El enlace con la PC era a través de un cable RS232 MUY largo. Hoy utilizaría una laptop/netbook sobre el robot, ya que con la autonomía de las baterías, sobra.
6. Los sensores ultrasónicos funcionaron muy bien. Hay que trabajan un poco a nivel software del microcontrolador por el ruido, pero una vez que lo tengan ajustado, son muy estables.
7. Los puentes H que utilicé para los motores DC son muy recomendables.
8. Para mover el sonar utilizaba un motor por pasos. Tuve problemas con pasos que se saltaban (estaba a lazo abierto). Hoy utilizaría un servo, por ser económico y a lazo cerrado.

Bueno, espero que estas recomendaciones les sirvan, y mucha suerte con su proyecto!

Besos,
Ana