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El Robot está formado por una plataforma móvil con tracción diferencial. Las ruedas están controladas por dos motores de corriente contínua de 12V con caja reductora acoplada a su eje. |
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Cada rueda posee un encoder óptico incremental para permitir la estimación de la posición del Robot en tiempo real.
Para el reconocimiento del entorno se utiliza un sensor de ultrasonido montado sobre un motor por pasos, el cual permite hacer un barrido de todo el horizonte, para obtener un mapa de obstáculos a través de la medición de las distancias a los mismos, mediante la técnica de tiempo de vuelo. |
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Sobre el Robot se encuentra montada una placa Microcontroladora basada en el Microcontrolador Intel 8051, además de la electrónica necesaria para controlar los motores de corriente contínua, el motor por pasos, los encoders y el sonar. |
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A
través de la conexión serie, además de realizarse la comunicación
entre la computadora y el Robot, se alimenta a este último. La
alimentación se lleva a cabo a través de una fuente de PC externa a la
computadora de control, con la finalidad de evitar sobrecargar a la
misma. El
conexionado interno del Robot es como se muestra a continuación. |
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| Para una descripción particular de cada uno de los aspectos constructivos, haga click en los enlaces de abajo (También disponibles en la barra de exploración). | |||||||||||
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