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El
control del Robot se divide en dos niveles: las tareas de bajo nivel
son llevadas a cabo por una placa Microcontroladora montada en la
plataforma, y el control de alto nivel, consistente en un algoritmo de
navegación, es realizado por una PC. La conexión entre la placa Microcontroladora y la PC se logra a través de un enlace del tipo RS-232. La placa montada en el Robot está basada en el Microcontrolador 8051. Las tareas que este realiza son:
Las tareas que desarrolla la PC son:
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