Los encoders fueron construídos con discos de bronce de 100 mm de diámetro, a los cuales se le realizaron 114 perforaciones sobre un radio interior de 48mm.

El diámetro de estas perforaciones es de 1.2 mm.

Estos discos se encuentran solidarios a las ruedas. Los sensores asociados a cada disco se encuentran montados sobre el cuerpo del Robot, y son los encargados de detectar el movimiento de los mismos. El dispositivo utilizado para este fin es el TLP800A.

Este dispositivo ranurado está formado por un transmisor LED y un fototransistor enfrentado a él. Cuando nada interrumpe el camino óptico entre el transmisor y el receptor, el fototransistor se saturará. Caso contrario el mismo irá al corte.

El TLP800A es manejado por una placa controladora, la cual acondiciona la señal para que la misma pueda ser enviada al Microcontrolador.

Este circuito forma la polarización adecuada del sensor, y además realiza una amplificación e inversión de la misma por medio del integrado 74LS04.

La señal de salida de estas placas ingresa al Microcontrolador como señal de incremento de dos contadores de 16 bits.

Debido a que el disco posee 114 perforaciones, los contadores incrementarán en 114 su cuenta, con cada revolución completa de la rueda, lográndose de esta manera registrar aproximadamente 600 vueltas de la rueda.

Sabiendo además que la rueda tiene un diámetro de aproximadamente 150 mm, llegamos a una posible distancia de movimiento registrado por encima de los requerimientos necesarios.