El motor paso a paso es el encargado de realizar los movimientos del Sonar.

El control del motor se lleva a cabo por el Microcontrolador, quien a través de su programa cambia las distintas salidas asociadas a cada una de las bobinas para formar el movimiento de rotación.

Las bobinas del motor pueden dividirse en dos grupos de bobinas opuestas denominadas A y B.

En modo de reposo no se alimenta ninguna bobina, por lo que el motor puede girar libremente.

Si se alimenta cualquiera de las bobinas disponibles, se generará un campo magnético que producirá la atracción del imán más próximo del eje del motor a la bobina excitada.

Liberando esta bobina y polarizando la siguiente, el imán se desplazará hasta la nueva bobina polarizada. Repitiéndose este proceso el motor estará girando con una velocidad determinada por la velocidad con la que se realice la secuencia anterior.

Es posible duplicar el Par Motor teniendo siempre dos bobinas polarizadas al mismo tiempo. Para ello se debe polarizar una bobina, y antes de despolarizarla, polarizar la siguiente, esto es, desfasar dos bobinas consecutivas ¼ de ciclo (90°).

Esta situación es mostrada en la siguiente figura, donde se puede observar que dos bobinas no consecutivas están desfasadas ½ ciclo (180°).

Esto significa que siempre se está alimentando a una bobina de cada grupo, pero nunca se llega a alimentar a más de dos bobinas.

La interfaz entre el Microcontrolador y el motor paso a paso se realiza a través de los integrados 74LS04 y ULN2003. 

La señal de salida del Microcontrolador ingresa al 74LS04, que proporciona una separación e inversión de la misma, para luego ser enviada al ULN2003, el que finalmente alimentará a las bobinas del motor paso a paso.