El sonar es el medio utilizado por el Robot para adquirir información del entorno en el que se encuentra navegando.

Se trata de un dispositivo comercial formado por dos módulos. Uno de ellos es el manejador o driver (Polaroid 6500), y el otro es el transductor (Polaroid).

La placa Polaroid 6500 tiene dos modos de funcionamiento: modo de único eco, y modo de múltiples ecos.

El Robot utiliza el modo de simple eco. En este modo el Sonar funciona con dos líneas básicas: INIT y ECHO.

La línea INIT se utiliza para disparar el Sonar, mientras que la línea ECHO es de salida.

Una vez  aplicada VCC se deben esperar al menos 5 milisegundos hasta que la línea INIT pueda ser puesta en alto. Durante todo este tiempo la circuitería interna es reseteada y se estabiliza el oscilador interno.

Cuando la línea INIT es puesta en alto, se envía una señal al transductor electrostático formada por 16 pulsos de 49.4 Khz. y 400 Volts de amplitud.

Con el fin de evitar que la transmisión generada por el transductor sea detectado por él mismo como señal de retorno, la entrada de recepción (REC) del integrado de control es inhibida internamente por un intervalo de 2.38 ms después de la señal de inicio.

Esto determina que no puedan ser detectados objetos que estén a una distancia menor  a 40 cm.

Una vez realizada la transmisión, hay que esperar que la línea ECHO pase a estado alto, cosa que se produce cuando ha llegado el eco de la señal enviada, la cual viaja en al aire a una velocidad de aproximadamente 300 m/s.

La señal de retorno es amplificada y aparece como un nivel lógico alto en la línea ECHO.

El tiempo transcurrido entre que la entrada INIT fue puesta en alto, y la salida ECHO pasa a alto, es proporcional a la distancia entre el objeto y el Robot.

Todas las señales involucradas en el control de la placa pueden apreciarse en el siguiente diagrama de tiempos.

El sonar es manejado por el Microcontrolador, el cual en el momento de poner en alto la línea INIT dispara un contador interno de 16 bits.